惯性导航原理是导航领域的一门重要专业课程，本书按照惯性导航基础知识、惯性元件(陀螺仪与加速度计)、陀螺稳定平台、惯性导航系统原理、误差分析、惯性导航系统的阻尼方法、初始对准与综合校正这样一个顺序，系统地介绍了惯性导航系统的原鲤。内容上循序渐进，由浅入深，理概念清晰，可作为工科院校导航制导与控制专业本科生和研究生的教材，也可供涉及惯性导航方面工作的工程技术人员参考。

第一章 概论
1.1 导航的基本概念
1.2 常见的导航系统类型及基本定位原理
1.3 惯性导航系统简介
第二章 惯性导航基础知识
2.1 惯性空间与惯性参照系
2.2 地球参考椭球和重力场
2.3 计时标准及地球自转角速度
2.4 惯性导航中常用的坐标系
2.5 三维直角坐标系间的角度关系与方向余弦矩阵
第三章 惯性元件——陀螺仪与加速度计
3.1 转子陀螺仪力学基础
3.2 陀螺仪基本特性
3.3 常用陀螺仪简介
3.4 加速度计测量比力的原理与常用的加速度计
3.5 陀螺仪和加速度计的误差及模型
第四章 陀螺稳定平台
4.1 陀螺稳定系统概述
4.2 单轴积分陀螺稳定系统及其几何稳定状态
4.3 积分陀螺仪输出轴上干扰力矩对系统的影响及陀螺稳定系统的修正原理
4.4 三轴陀螺稳定平台
4.5 用二自由度陀螺仪构成的陀螺稳定平台
第五章 平台式惯性导航系统原理
5.1 惯导系统的分类及平台式惯导的基本问题
5.2 比力方程
5.3 指北方位惯性导航系统基本原理
5.4 自由方位惯性导航系统及其力学编排方程
5.5 游动方位惯性导航系统及其力学编排方程
第六章 无阻尼指北方位惯性导航的误差分析
6.1 无阻尼指北方位惯导的基本方程与误差方程
6.2 无阻尼指北方位惯导系统误差分析
6.3 重力异常对指北方位惯导误差的影响
6.4 惯导误差的计算机模拟
第七章 惯性导航系统的阻尼
7.1 惯导阻尼问题的提出
7.2 水平阻尼
7.3 外速度补偿的水平阻尼惯导
7.4 方位阻尼
7.5 指北方位惯导的统一方程
第八章 指北方位惯性导航系统的初始对准与综合校正
8.1 概述
8.2 平台初始粗对准
8.3 指北方位惯导系统的水平精对准
8.4 方位精对准
8.5 运用卡尔曼滤波的初始对准方法
8.6 惯导的校正与组合式惯性导航系统
参考文献