本书以Delta算子为主线，研究了Delta域控制理论在“经典控制理论”、“现代控制理论”及“鲁棒控制理论”方面的基本理论；给出了连续域、离散域和Delta域相应的结论对比。内容包括：Delta变换定义和性质，S域、Z域和Delta域的根轨迹，多项式的稳定性理论，状态空间分析与设计，最优控制，Delta算子的实现，反馈闭环稳定控制，LQR及H2控制，H00控制，保成本控制，H00滤波，应用等。本书的内容成为统一连续域与离散域的控制理论。
本书可作为研究控制理论、自动化、计算机控制方面的研究生、本科生及相关科技工作者的理论与应用研究的教材或参考书籍。

李惠光，1947年出生，1982年研究生毕业于东北重型机械学院，东重首批硕士。现任河北省自动化学会常务理事，电气工程学院自动化系主任，自动化研究所所长。2003年6月晋升为博士生导师。
采访李教授时，他正在指导几位毕业生做毕业设计，看着系主任的个人计算机被几位学生使用，我知道眼前的这位衣着朴素，语言平缓而坚定的李教授是一位平易近人的好老师，而之后的交谈更体现出了他作为一名科技工作者、博士生导师的风范。
众所周知，自动化专业是我校“四老”专业之一。燕大前身，东北重型机械学院成立时就有此专业（后分为电院和信院），该专业早在1979年就取得了国家的第一批硕士点，其历史是久远而辉煌的。但是，由于一些主观和客观上的原因，自动化系陆续出现诸如教师流失严重，新老教师无法形成学术梯队，优秀学生纷纷报考外校博士研究生，科研经费捉襟见肘，实验设施陈旧落后等一系列的问题，自动化系的发展阻力重重。正是此时，李惠光教授担任了自动化系主任。1998年任职之后，他马上就确定了该系的工作方向：搞学科建设申报博士点。“只有拥有博士点，才能留住人才，有了人才才会有发展的希望”。目标确定之后，全系的教师、学者在李教授的的带领下，拧成一股绳儿，夜以继日地工作，终于克服了重重困难，在2000年将“控制理论及控制工程”的博士点拿了下来。这次的成功对亲身经历六次申报博士点失败的李教授来说是最刻骨铭心的。其后，自动化系又相继取得了“系统工程”硕士点，河北省重点专业“控制工程”工程硕士点，“工业计算机控制工程”河北省重点实验室等重要成果。
与此同时，李教授的科研工作也是硕果累累：他研究的欠采样理论突破了著名的“香农（Shannon）采样定理”；他研究的控制理论对计算机控制系统采样系统进行了深入研究；他还主编、参编了《微型计算机控制技术》、《自动化理论、技术与应用》、《电气控制技术》等3部著作；发表了《基于LMI的Delta域内的H∞状态反馈设计》、《欠采样频率的技术》、《Kalman滤波器在板形检测上的应用》等学术论文。目前，李教授还参加了国家自然科学基金项目《时滞混沌系统的控制与同步应用研究》的课题研究。他负责研究的国家经委重点攻关课题《武钢20辊森吉尔轧机板形及工业试验研究》，获机械部科技进步一等奖；负责完成的《双层卷焊管镀锌喷塑生产线电控系统》项目获河北省科技进步二等奖。在为海军某部研制的《30Ａ导弹发射架数字随动系统》中，李教授成功地将Kalman滤波器应用于角位移检测系统中，将我国现有的部队装备更新，该成果获得了解放军科技进步二等奖。目前，他仍在采样系统理论，混沌控制理论，视觉伺服机器人等方面开展深入研究工作，向新的领域谋求发展。
李惠光教授共培养了研究生20余名，其中不少人考取了国内外的博士生。如今已是桃李满天下的他却仍奋战在教学工作的第一线。他以无私奉献的精神面对着8个硕士生，两个本科班的授课任务和自动化系建设及日常事务的繁重工作。由于成绩突出，李教授先后被授予“河北省高校先进科技工作者”和“秦皇岛市优秀教师”等光荣称号。
在显著的工作成绩面前，李教授却没有停滞不前，他仍以学科带头人特有的敏锐目光发现问题，解决问题，使自动化系的工作不断前进，取得一个又一个胜利。

第1章 绪论
1.1 研究的目的及意义
1.2 δ算子发展概况
1.3 系统鲁棒控制研究的目的及意义
1.4 系统鲁棒控制研究概况
第2章 δ变换及其性质
2.1 δ变换的定义及存在定量
2.2 δ变换的计算
2.3 δ变换的性质
2.4 δ反变换
2.5 系统状态方程、算子方程及传递函数
第3章 S域、Z域和δ域的根轨迹
3.1 S平面与δ平面之间的映射关系
3.2 S域、Z域和δ域的映射特性及系统设计的一种方法
3.3 δ域控制器的设计举例
3.4 δ域的根轨迹设计
第4章 Z域和δ域多项式的稳定性理论
4.1 Z域特征多项式的稳定性
4.2 δ算子和前向移位算子传递函数模型的转换
4.3 δ域多项式的稳定及稳定判据
第5章 δ域线性系统状态空间分析与设计
5.1 离散系统δ域状态空间描述
5.2 离散化中心Rδ（T）
5.3 δ域内离散系统的能控性与能观测性
5.4 能控标准形与能观测标准形
5.5 δ域内状态空间设计法
第6章 δ域二次型性能指标最优控制
6.1 调节器设计
6.2 有限时间跟踪器设计
6.3 无限时间跟踪器设计
6.4 动态规划理论设计最优控制
第7章 δ算子的实现问题
7.1 系统的描述
7.2 离散化实现的主要结论
7.3 数字控制器的计算机实现
第8章 鲁棒控制相关基础知识
8.1 数学知识
8.2 时域中的H00控制问题
8.3 连续系统的二次稳定性
8.4 离散系统的稳定性
8.5 δ域离散系统的稳定性
8.6 H2范数的计算
第9章 三个域反馈闭环稳定控制的理论基础
第10章 Lyapunov方程、Riccati方程、LQR及H2控制
第11章 基于LMI的H00控制
第12章 δ域内的保成本控制
第13章 δ算子系统的H00滤波问题
第14章 δ算子在视觉伺服系统中的应用
参考文献