本书从自动化和计算机控制系统的设计和实际出发，介绍实时控制软件的操作原理、设计方法、编程技术和应用实例。内容涉及同步程序设计、异步信号处理、控制程序的数据结构和操作界面、设备通信的接口技术。书中重点讨论了实时多任务程序的内层设计原理，本书配备了一定的应用和仿真程序。帮助从事自动控制系统设计的读者越过计算机理论到实践的障碍，开发计算机控制程序；帮助从事软件设计的读者了解实时系统的特征和应用对象。
本书适合自动控制及计算机应用领域的工程技术人员，全为研究学习控制软件设计时的参考。也可作为自动化、计算机方面的研究生和大学高年级学生的参考书。

第一章 实时计算机控制系统概论
1.1 计算机控制系统的硬件组成
1.2 计算机控制系统的软件结构
1.3 计算机控制系统的应用软件
1.4 实时应用软件设计
第二章 同步程序设计
2.1 电机调速系统同步编程实例
2.2 实时程序的特点
2.3 实时同步程序设计
2.4 关于时间问题
2.5 中断机制
第三章 异步信号处理
3.1 电机脉宽调制系统的异步程序
3.2 位置控制的异步程序
3.3 脉宽调制程序
3.4 脉冲频率调节程序
3.5 正交译码程序
第四章 多任务程序结构
4.1 数据组织方法
4.2 内存分配和管理
4.3 串联控制中的表结构
4.4 多个独立的控制过程
4.5 任务调度
第五章 实时控制系统接口设计
5.1 操作台
5.2 应答及信号交换
5.3 消息的编码和译码
5.4 一个操作台界面的设计例子
第六章 实时控制多任务调度原理
6.1 优先级调度问题
6.2 控制任务的调度
6.3 控制任务的堆栈分配
6.4 事件驱动调试程序
6.5 事件驱动任务的结构
第七章 实时多任务程序级
……
第八章 实时的WINDOWS操作系统
第九章 实时控制系统应用实例
附录1 第二章程序文件
附录2 第三章程序文件
附录3 第四章程序文件
附录4 第五章程序文件
参考文献