全书以明王朝为中心，分别记载其东、南、西、北四方海陆各国和地区的道里、山川、民族、风俗、物产等，以供当时官员出使时参考。所用资料取自明王朝历年颁发的敕书、各国间交往大事和相互来往使节所作的文字记录，以及行人司所藏文书档案等。共二十四卷：卷一朝鲜，卷二至三日本，卷四琉球，卷五至六安南，卷七占城，卷八真腊、暹罗、满剌加、爪哇、三佛齐、渤泥、琐里古里，卷九苏门答腊、锡兰、苏禄、麻剌、忽鲁谟斯、佛郎机、云南百夷，卷十吐蕃，卷十一佛菻、榜葛剌、默德那、天方国，卷十二哈密（见哈密卫），卷十三土鲁番，卷十四赤斤蒙古、安定阿端、曲先、罕东、火州，卷十五撒马儿罕、亦力把里、于阗、哈烈，卷十六至二十二鞑靼，卷二十三兀良哈，卷二十四女真。全书又按地域分为东夷、南蛮、西戎、北狄四部。其中卷九的云南百夷、卷十的吐蕃、卷十二至二十四所记均为明代边疆地区民族情况。

前言
殊域周咨录序
殊域周咨录题词
一卷
朝鲜
二卷之三卷
日本
四卷以皆东夷
琉球
五卷之六卷
安南
七卷
占城
八卷
真腊
暹羅
满剌加
爪哇
三佛齐
浡泥
琐里 古里
九卷 以上皆南蛮
苏门答剌
锡兰
苏禄
麻剌
忽鲁谟斯
佛郎机
云南百夷
十卷
西北夷考引
吐蕃
十一卷
拂森
榜葛剌
默德那
天方国
十二卷
哈密
十三卷
土鲁蕃
十四卷
赤斤蒙古
安定阿端
曲先
罕东
火州
十五卷 以上皆西戎
撒马儿罕
亦力把力
于阗
哈烈
十六卷之二十二卷
二十三卷
二址四卷 以上皆北狄