力求结合实际，满足多学科交叉背景学生的教学需要，体现宽口径的教学思想。
　　比较全面地介绍自动控制原理的基本理论及其工程分析和设计方法，使读者清晰地建立线性反馈控制系统的基本原理和基本概念，初步学会利用时域法、频率特性法、根轨迹法等来分析、设计自动控制系统。
　　侧重反映基本概念，重视基础知识讲解，强调物理概念，简化理论推导。尽量做到深入浅出，叙述严密。
　　书中包含丰富的例题和习题。为强调理论和实际的联系，收录了一定数量的结合工程实际的例题，在离散控制系统一章中增加了计算机控制系统的实用知识。
　　本书还引入了利用计算机软件研究控制系统的方法，精简了一批过时的手工作图方法的技术细节，但仍然保留某些有价值的简图绘制以及利用它们分析概念性问题的方法。

杜继宏，清华大学自动化系教授。中国自动化学会智能自动化专业委员会副主任委员。1966年毕业于清华大学自动控制系。长期从事控制理论与应用的教学和研究。主要研究方向为机器人控制、计算机网络控制、智能控制等。与同事合作编著有《现代控制理论基础例题》，《机器人》、《计算机控制系统及应用》、《自动控制理论例题习题集》和《自动控制原理》。合作翻译《机器入学：控制，传感器、视觉和智能》。在国内发表学术论文近40篇。

第1章 绪论
　1.1 控制系统的示例
　1.2 自动控制系统的基本形式
　1.3 对控制系统性能的基本要求
　1.4 自动控制理论的发展简史
　习题
第2章 控制系统的数学描述
　2.1 引言
　2.2 微分方程描述方法
　2.2 描述运动的微分方程
　　2.2.2 非线性方程的线性化
　　2.2.3 从原始方程组推导微分方程
　　2.2.4 离散时间系统的运动方程
　2.3 求解微分方程的拉普拉斯变换方法
　　2.3.1 拉普拉斯变换及性质
　　2.3.2 逆拉普拉斯变换
　　2.3.3 用拉普拉斯变换解微分方程
　　2.3.4 运动模态
　2.4 传递函数描述方法
　　2.4.1 传递函数
　　2.4.2 传递函数的极点与零点
　　2.4.3 极点与零点的对消
　2.5 闭环系统的传递函数
　　2.5.1 框图
　　2.5.2 闭环系统的传递函数
　　2.5.3 信号流图
　2.6 基本单元
　2.7 卫星通信天线定位系统
　2.8 锅炉水位控制系统
　2.9 本章小结
　习题
第3章 线性控制系统的运动
　3.1 引言
　3.2 线性系统的典型时间响应
　　3.2.1 控制系统的典型输入
　　3.2.2 典型输出响应
　3.3 稳定性和劳斯判据
　　3.3.1 运动的稳定性
　　3.3.2 线性系统的稳定性
　　3.3.3 劳斯判据
　3.4 稳定系统响应的性能指标
　　3.4.1 稳态误差
　　3.4.2 扰动作用下的稳态误差
　　3.4.3 瞬态响应指标
　　3.4.4 误差积分指标
　3.5 一阶系统响应的分析
　3.6 二阶系统响应的分析
　　3.6.1 标准二阶系统的阶跃响应
　　3.6.2 标准二阶系统的瞬态响应指标
　　3.6.3 标准二阶系统的冲激响应
　　3.6.4 具有微分作用的二阶系统
　3.7 高阶系统的运动
　　3.7.1 高阶系统的二阶近似
　　3.7.2 高阶系统运动特性的一般特征
　3.8 卫星天线控制系统的运动分析
　3.9 本章小结
　习题
第4章 频率响应法
　4.1 引言
　4.2 频率特性函数
　4.3 频率特性函数的图像
　　4.3.1 伯德图
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第5章 控制系统的频域校正
第6章 根轨迹方法及控制系统的校正
第7章 多回路控制策略
第8章 线性离散控制系统
第9章 离散控制系统的校正综合
名词索引
参考文献

第2章 控制系统的数学描述
　　2.1 引言
为了控制一个物理对象，首先必须对所研究的对象加以描述。在第1章，对一些被控对象的工作原理及如何施加控制作用来达到希望的目标作了定性说明。那些说明对理解被控对象的基本特性、了解控制作用的机理很有用处，但对被控系统中各个变量之间的数量关系并没有给出明确的结论。为了深入研究这些系统并使系统满足给定的要求，必须获得描述被控对象输入量和输出量之间关系的数学表达式，这就是控制系统的数学模型。数学模型有时简称模型。
在对各种对象进行研究时发现，尽管有些对象的物理、化学过程完全不同，但是如果在输入端施加相同形式的信号，其输出量的变化形式却完全相同。就是说，尽管这些对象的物理结构和被控变量属性不同，但却可以采用同一个数学模型来描述。所以，建立了数学模型，会使需要加以研究的系统类型的数量大为下降。
建模可以针对一个简单的被控对象进行，也可以针对一个复杂的系统进行。一个复杂的系统通常由许多对象组成，所以一个系统的模型可以包括它的若干组成对象的子模型。
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