本书初版于1988年出版，本次再版根据学科发展和教学实践，进行了全面修订。
本书比较系统地介绍了自动控制理论的基本内容，着重阐明基本概念、基本理论和基本分析方法。全书共九章：第一章和第二章介绍与控制理论有关的基本知识和控制系统中常用的基本元件；第三章至第六章介绍分析、设计线性控制系统的时域法、根轨迹法和频率法；第七章介绍分析研究非线性系统的描述函数法和相平面法；第八章讨论采样控制系统；第九章简要介绍现代控制理论的基本内容。每章附有例题和习题，并给出了部分参考答案或提示。
本书主要对象为高等工业院校本科非自动控制类专业党性到及专科自动控制类专业学生，亦可供需要学习和了解自动控制基本理论的工程技术人员自学与参考。

第一章 概论
1-1 自动控制系统的一般概念
1-2 自动控制系统举例
1-3 自动控制系统的分类
1-4 对自动控制系统的一般要求
1-5 本课程的任务
习题
第二章 物理系统的数学模型
2-1 引言
2-2 元件和系统运动方程的建立
2-3 运动方程的线性化
2-4 控制系统的元件
2-5 用拉普拉斯变换方法解微分方程
2-6 传递函数
2-7 结构图等效变换及梅逊公式
2-8 反馈控制系统的传递函数
例题
习题
第三章 时域分析法
3-1 引言
3-2 脉冲响应函数
3-3 一阶系统
3-4 二阶系统
3-5 高阶系统及性能估计
3-6 系统稳定性分析
3-7 稳态误差分析
例题
习题
第四章 根轨迹法
4-1 概述
4-2 绘制根轨迹的基本法则
4-3 广义根轨迹和零度根轨迹
4-4 系统性能分析与估算
例题
习题
第五章 频率响应法
5-1 频率特性的一般概念
5-2 典型环节的频率特性
5-3 系统开环频率持性
5-4 稳定性分析
5-5 系统闭环频率特性和性能指标
5-6 开环对数频率特性和时域指标
5-7 传递函数的实验确定法
例题
习题
第六章 线性系统频率法校正
6-1 引言
6-2 串联超前（微分）校正
6-3 串联迟后（积分）校正
6-4 串联迟后-超前校正
6-5 反馈校正
习题
第七章 非线性控制系统理论
7-1 非线性控制系统的概述
7-2 描述函数
7-3 非线性系统的描述函数分析法
7-4 相轨迹
7-5 非线性控制系统的相平面分析法
习题
第八章 采样系统理论
8-1 引言
8-2 信号的采样和复现的数学描述
8-3 Z变换
8-4 脉冲传递函数
8-5 采样系统分析
8-6 采样系统动态性能估算
8-7 采样系统的校正与设计
习题
第九章 现代控制理论概述
9-1 概述
9-2 状态变量法
9-3 可控性与可观测性
9-4 状态反馈与极点配置
9-5 控制系统的稳定性
9-6 最优控制问题
9-7 自适应控制的提法
习题
附录
附录一 拉普拉斯变换
附录二 部分分式展开法
附录三 控制系统的模拟研究
附录四 部分习题参考答案或提示
参考文献

第一章 概论
1—1 自动控制系统的一般概念
从本世纪以来，特别是第二次世界大战以后，自动控制和自动化科学得到了迅速的发展。
工业生产的自动化，改善了劳动条件，增加了产量，提高了产品质量。在军事装备上，自动控制技术大大提高了武器的威力和精度。近十几年来，由于计算机的广泛应用和控制理论的发展，使得自动控制技术所经能完成的任务更加复杂，水平大大提高，应用的领域也越来越广泛。以宇宙飞船为例，要把重达数吨的宇宙飞船准确地送入预先计算好的轨道，并一直保持它的姿态正确，要保持它的太阳能电池一直朝向太阳，要保持它的无线电天线一直指向地球，要保持飞船内的温度和气压不变，要使它所携带的大量测量仪器自动地准确地工作等等。所有这一切都是以高度的自动控制技术为前提的。
随着人们的生活水平的提高，自动控制技术已深入到每个家庭，洗衣机、电热锅、电冰箱……等都体现了自动控制的成果。
自动控制技术已经成为生产（电力、机械、冶金、化工……等）、军事、科学研究、企业管理等几乎是一切领域中必不可少的手段。因此，各个领域的科学工作者和工程技术人员都必须具备一定的自动控制工程知识。
自动控制是一门理论性及工程实践性均较强的技术学科，常常称为“控制工程”，而同时把实现这种技术的基础理论叫做“自动控制理论”。在工程和科学的发展过程中，自动控制起着愈来愈重要的作用。它已成为现代工业生产过程中十分重要的而且不可缺少的组成部分。根据自动控制技术发展的不同阶段，自动控制理论通常分为“经典控制理论“和”现代控制理论”两大部分。
自动控制是随着人们不断解决在生产实践和科学试验中提出的。控制”问题而发展起来的，所以，首先必须了解什么是控制。